В дальнейшем, эти два подхода внес на простом примере . Контакт динамика сделок с движением твердых тел системы подвергаются односторонних контактов и трения. Такие системы вездесущим во многих твердых тел динамики приложений. Рассмотрим, например, в следующих это обсудили, каким образом такие механических систем с односторонними контактами и трения может быть смоделирована и как время эволюции таких систем могут быть получены путем численного интегрирования. Кроме того, некоторые примеры . Два основных подхода для моделирования механических систем с односторонними контактами и трение регуляризации, и негладкой подхода. В дальнейшем, эти два подхода внес на простом примере . Рассмотрим блок, который может скользить или палкой по столу, см.